Реализация режима постоянных скоростей для управления манипулятором с удаленным центром вращения

К. А. Шалюхин; Шалюхин К. А.; К. А. Пичугин; Пичугин К. А.; А. Н. Терехова; Терехова А. Н.

doi:10.31857/S0235711924050017

Реализация режима постоянных скоростей для управления манипулятором с удаленным центром вращения

Авторлар: Шалюхин К.А.¹, Пичугин К.А.¹, Терехова А.Н.²
Мекемелер:
1. Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
2. Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина
Шығарылым: № 5 (2024)
Беттер: 3-8
Бөлім: МЕХАНИКА МАШИН
URL: https://vietnamjournal.ru/0235-7119/article/view/684787
DOI: https://doi.org/10.31857/S0235711924050017
EDN: https://elibrary.ru/NUUBTU
ID: 684787

Дәйексөз келтіру

Толық мәтін

Ашық рұқсат
Рұқсат жабық

Рұқсат берілді
Рұқсат жабық

Рұқсат ақылы немесе тек жазылушылар үшін

Аннотация
Толық мәтін
Авторлар туралы
Әдебиет тізімі
Қосымша файлдар
Статистика

Аннотация

Предметом статьи являются проблемы ручного управления манипулятором, использующего задатчики движения с логическим выходным сигналом. Рассмотрены задатчики различной конструкции и логики действия. Освещены различные режимы и принципы управления, допускающие одновременную работу нескольких приводов на примере механизма с четырьмя степенями свободы и удаленным центром вращения. Приведены рекомендации для выбора способов и законов управления при разработке пространственных манипуляторов.

Негізгі сөздер

задатчик движения, механизм с удаленным центром вращения, режим постоянных скоростей, двухкоординатный логический джойстик, логический коммутатор, управляющий сигнал, рабочие состояния механизма

Толық мәтін

Әдебиет тізімі

Ганиев Р. Ф., Глазунов В. А., Филиппов Г. С. Актуальные проблемы машиноведения и пути их решения. Волновые и аддитивные технологии, станкостроение, роботохирургия // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2018. № 5. С. 16.
Freschi C., Ferrari V., Melfi F., Ferrari V., Mosca F., Cuschieri A. Technical review of the daVinci surgical telemanipulator // The Int. J. of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2013. V. 9. P. 394.
Ohmura Y., Nakagawa M., Suzuki H., Kotani K., Teramoto A. Feasibility and Usefulness of a Joystick-Guided Robotic Scope Holder (Soloassist) in Laparoscopic Surgery // Visceral Medicine. 2018. V. 34. P. 37.
Глазунов В. А., Ларюшкин П. А., Шалюхин К. А. Структура, кинематика и прототипирование параллельного манипулятора с удаленным центром вращения // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2023. № 6. С. 54.
Zhang X., Lehman A., Nelson C. A., Farritor S. M., Oleynikov D. Cooperative robotic assistant for laparoscopic surgery: CoBRASurge // The 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems October 11–15, 2009 St. Louis, USA, 2009. P. 5540.
Филиппов Г. С., Глазунов В. А., Алешин А. К. и др. Перспективы применения механизмов параллельной структуры в зондовой диагностике плазменных потоков // Лесной вестник. 2019. T. 23 (6). C. 88.
Warren J.-D., Adams J., Molle H. Arduino for Robotics. In: Arduino Robotics. NY: Apress, Berkeley, 2011. 628 p.
Shalyukhin K. A. Control of a Four-Coordinate Manipulator with a Remote Center of Motion // J. of Mach. Manuf. and Reliab. 2024. V. 53 (1). P. 73.
Шалюхин К. А. Разработка задатчиков движения для управления роботизированными системами с постоянной точкой ввода инструмента // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2023. № 9 (762). С. 45. https://doi.org/10.1109/iros.2009.5354446