Relay controls for an inertialess two-link manipulation robot

Capa

Citar

Texto integral

Acesso aberto Acesso aberto
Acesso é fechado Acesso está concedido
Acesso é fechado Somente assinantes

Resumo

Relay controls are used to solve the problem of moving an inertialess manipulator from a given starting position to a desired final equilibrium position. A method for finding relay control switching points has been proposed. The main issue is to find the conditions for a solution to a nonlinear boundary value problem of a system of differential equations that determines the trajectory of a manipulator.

Sobre autores

Y. Dolgii

Krasovskii Institute of Mathematics and Mechanics Ural Branch of the Russian Academy of Sciences; Ural Federal University

Autor responsável pela correspondência
Email: jury.dolgy@urfu.ru
Rússia, Yekaterinburg; Yekaterinburg

I. Chupin

Ural Federal University

Email: mr.tchupin@yandex.ru
Rússia, Yekaterinburg

Bibliografia

  1. Черноусько Ф.Л., Ананьевский И.М., Решмин С.А. Методы управления нелинейными механическими системами. М.: Физматлит, 2006. 328 с.
  2. Mаркеев А.П. Теоретическая механика. М.: Наука, 1990. 416 с.
  3. Aрхангельский Ю.А. Аналитическая динамика твердого тела. М.: Наука, 1977. 328 с.
  4. Долгий Ю.Ф., Чупин И.А. Импульсные управления двухзвенным манипуляционным роботом // Изв. Института математики и информатики Удмуртского государственного ун-та. 2021. № 57. С. 77–90.
  5. Чупин И.А. Нахождение импульсных управлений для многозвенных манипуляционных роботов // Вестн. Бурятского государственного ун-та. Математика. Информатика. 2023. № 4. С. 53–65.
  6. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. 384 с.
  7. Куценок Л.Б., Лутманов С.В. Решение задачи предельного быстродействия управления движением плоского двухзвенного манипулятора // Вестн. Пермского ун-та. Математика. Механика. Информатика. 2014. № 3 (26). С. 28–33.
  8. Болотник Н.Н., Каплунов А.А. Оптимизация управления и конфигураций двухзвенного манипулятора // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1983. № 4. С. 144–150.
  9. Meier E.B., Bryson A.E. Efficient Algorithm for Time-optimal of a Two-link Manipulator // J. Guidance, Control and Dynamics. 1990. V. 13. Iss. 5. P. 859–866.
  10. Aветисян В.В. Оптимальное по быстродействию управление перемещением схвата двухзвенного манипулятора с учетом типа конечной конфигурации // Аи Т. 2021. № 2. С. 3–15.
  11. Загороднев М.Ю., Афанасьев А.Ю. Оптимальное управление движением двухзвенного манипулятора с моментными двигателями // Вестн. Казанского государственного ун-та им. А. М. Туполева. 2014. № 1. С. 104–108.
  12. Крылов И.А., Черноусько Ф.Л. О методе последовательных приближений для решения задач оптимального управления // ЖВМ и МФ. 1962. Т. 2. № 6. С. 1132–1139.
  13. Любушин А.А. О применении метода последовательных приближений для решения задач оптимального управления // ЖВМ и МФ. 1982. Т. 22. № 1. С. 30–35.
  14. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. Динамика, управление, оптимизация. М.: Наука, 1989. 368 с.
  15. Dolgii Yu.F., Chupin I.A. Optimal Control of Manipulator // The Bulletin of Irkutsk University. Series Mathematics. 2023. V. 43. P. 3–18.
  16. Решмин С.А. Синтез управления двузвенным манипулятором // Изв. РАН. ТиСУ. 1997. № 2. C. 146–150.

Arquivos suplementares

Arquivos suplementares
Ação
1. JATS XML
Baixar

Declaração de direitos autorais © Russian Academy of Sciences, 2024